断言失败：(d + h * k > 1.19209290e-7F)，函数 InitVelocityConstraints 文件 ... b2MouseJoint.cpp，第 125 行

Question

我正在使用 MouseJoint 在 libgdx 中移动物体。它在 dynamic 个身体上运行良好，但在某些 kinematic body 上我遇到了一个奇怪的错误，导致游戏崩溃。错误是：

Assertion failed: (d + h * k > 1.19209290e-7F), function InitVelocityConstraints, file /Users/badlogic/jenkins/workspace/libgdx-mac/extensions/gdx-box2d/gdx-box2d/jni/Box2D/Dynamics/Joints/b2MouseJoint.cpp, line 125.

不幸的是，崩溃时未显示堆栈，因此我无法提供。该错误似乎与 MouseJoint 创建有关，但我确实在调试中进行了 step-by-step 并且创建本身进行得很顺利（或者至少看起来如此）。有没有人有同样的错误并幸存下来分享his/her智慧？

创建 MouseJoint 的代码（如上所述，运行良好。游戏在其他地方崩溃，我不知道在哪里）是：

mTmpMouseJointDef.bodyA = mWorld.createBody(mTmpBodyDef); // Create dummy body
mTmpMouseJointDef.bodyB = b_body;
mTmpMouseJointDef.collideConnected = true;
mTmpMouseJointDef.target.set(pTargetVec.x, pTargetVec.y);
mTmpMouseJointDef.maxForce = 1000.0f * b_body.getMass();
mouseJoint = (MouseJoint)mWorld.createJoint(mTmpMouseJointDef);

Answer 1

我仍然不知道为什么会发生错误，但是从 reading around 我看到拖动 kinematic body 应该 而不是 通过 MouseJoint 而不是使用 setTransform 方法完成。

然而，box2d 手册清楚地states（第 8.2 章）关节可以用于 kinematic 身体，尽管它们可以不影响他们：

...Joints between static and/or kinematic bodies are allowed, but have no effect and use some processing time...

所以为什么我得到的错误仍然无法解释。

Answer 2

您根本不能将 MouseJoint 与运动体一起用作 bodyB，这就是导致断言的原因（请参阅 this other SO post 关于同一问题）。

关于你引用的Box2D手册中的部分，它只是说一般来说，可以创建运动或静态的两个物体之间的关节，但没有效果。然而，这对于 MouseJoint 是不正确的，因为它要求 bodyB 质量不为零（在 Box2D 中 all kinematic and static bodies have zero mass）。

我们可以通过查看initVelocityConstraints函数中的代码（来自JBox2D Github）看到：

public void initVelocityConstraints(final SolverData data) {

    // some code...

    float mass = m_bodyB.getMass();

    // Frequency
    float omega = 2.0f * MathUtils.PI * m_frequencyHz;

    // Damping coefficient
    float d = 2.0f * mass * m_dampingRatio * omega;

    // Spring stiffness
    float k = mass * (omega * omega);

    // magic formulas
    // gamma has units of inverse mass.
    // beta has units of inverse time.
    float h = data.step.dt;
    assert (d + h * k > Settings.EPSILON);

    // some code...

}

如果mass为零，则阻尼系数d和spring刚度k都为零，d + h * k为零，导致断言。

断言失败：(d + h * k > 1.19209290e-7F)，函数 InitVelocityConstraints 文件 ... b2MouseJoint.cpp，第 125 行

Assertion failed: (d + h * k > 1.19209290e-7F), function InitVelocityConstraints file ... b2MouseJoint.cpp, line 125

java

box2d

libgdx