将欧拉角转换为四元数时更改 XYZ 顺序
Changing XYZ order when converting Euler-angles to quaternions
我正在使用以下代码从以弧度为单位的 XYZ 欧拉角生成四元数:
c1 = Math.cos( x / 2 )
c2 = Math.cos( y / 2 )
c3 = Math.cos( z / 2 )
s1 = Math.sin( x / 2 )
s2 = Math.sin( y / 2 )
s3 = Math.sin( z / 2 )
quaternion = [
c1 * c2 * c3 - s1 * s2 * s3,
s1 * c2 * c3 + c1 * s2 * s3,
c1 * s2 * c3 - s1 * c2 * s3,
c1 * c2 * s3 + s1 * s2 * c3,
]
来自:
http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/eulerToQuaternion/index.htm
这会产生一个四元数,它首先围绕 z 轴旋转,然后是 y,最后是 x 轴 - Z-Y-X。是否可以更改此公式,使其以不同的顺序绕轴旋转?我要找的是相反的,所以X-Y-Z。
如果有人感兴趣...
是的,你可以,结果这次我只需要交换加号和减号就可以得到 X-Y-Z 订单(传统上写成 ZYX)。
像这样...
[
c1 * c2 * c3 + s1 * s2 * s3,
s1 * c2 * c3 - c1 * s2 * s3,
c1 * s2 * c3 + s1 * c2 * s3,
c1 * c2 * s3 - s1 * s2 * c3
]
Three.js 包含各种 xyz 顺序的不同公式的完整列表 - 在函数 THREE.Quaternion.setFromEuler
中
我正在使用以下代码从以弧度为单位的 XYZ 欧拉角生成四元数:
c1 = Math.cos( x / 2 )
c2 = Math.cos( y / 2 )
c3 = Math.cos( z / 2 )
s1 = Math.sin( x / 2 )
s2 = Math.sin( y / 2 )
s3 = Math.sin( z / 2 )
quaternion = [
c1 * c2 * c3 - s1 * s2 * s3,
s1 * c2 * c3 + c1 * s2 * s3,
c1 * s2 * c3 - s1 * c2 * s3,
c1 * c2 * s3 + s1 * s2 * c3,
]
来自: http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/eulerToQuaternion/index.htm
这会产生一个四元数,它首先围绕 z 轴旋转,然后是 y,最后是 x 轴 - Z-Y-X。是否可以更改此公式,使其以不同的顺序绕轴旋转?我要找的是相反的,所以X-Y-Z。
如果有人感兴趣...
是的,你可以,结果这次我只需要交换加号和减号就可以得到 X-Y-Z 订单(传统上写成 ZYX)。 像这样...
[
c1 * c2 * c3 + s1 * s2 * s3,
s1 * c2 * c3 - c1 * s2 * s3,
c1 * s2 * c3 + s1 * c2 * s3,
c1 * c2 * s3 - s1 * s2 * c3
]
Three.js 包含各种 xyz 顺序的不同公式的完整列表 - 在函数 THREE.Quaternion.setFromEuler
中