如何使用现代 OpenGL 的 GLM 或 JOML 矩阵正确转换（平移、旋转、缩放）对象

Question

我正在尝试使用矩阵实现对象的转换，但效果很奇怪。对象中心坐标不是 (0,0,0)。平移和缩放看起来不错，但旋转是围绕 (0,0,0) 坐标（而不是对象的中心）执行的。

我的Java代码：

Matrix4f moveOriginMat = new Matrix4f();
Vector3d centroid = new Vector3f(pickedObject.getCentroid().getX() + translationMatrix.m30(), pickedObject.getCentroid().getY() + translationMatrix.m31(), pickedObject.getCentroid().getZ() + translationMatrix.m32());
moveOriginMat.translation(-(float)centroid.x * (scaleMat.m00() - 1), -(float)centroid.y * (scaleMat.m11() - 1), -(float)centroid.z * (scaleMat.m22() - 1));
modelMatrix.set(moveOriginMat);
modelMatrix.mul(scaleMat);
modelMatrix.mul(xRotationMatrix);
modelMatrix.mul(yRotationMatrix);
modelMatrix.mul(zRotationMatrix);
modelMatrix.mul(translationMatrix);

我做错了什么？我需要围绕它自己的轴旋转对象，而不是围绕世界中心。

Answer 1

解决方案：

Matrix4f moveOriginMat = new Matrix4f();
Vector3d centroid = getPickedObjectLocalCentroid();
moveOriginMat.translation(-(float)centroid.x * (scaleMat.m00() - 1), -(float)centroid.y * (scaleMat.m11() - 1), -(float)centroid.z * (scaleMat.m22() - 1));
modelMatrix.set(moveOriginMat);
modelMatrix.mul(scaleMat);
modelMatrix.translate((float)centroid.x, (float)centroid.y, (float)centroid.z);
modelMatrix.mul(zRotationMatrix);
modelMatrix.mul(yRotationMatrix);
modelMatrix.mul(xRotationMatrix);
modelMatrix.translate(-(float)centroid.x, -(float)centroid.y, -(float)centroid.z);
modelMatrix.mul(translationMatrix);

我只需要在旋转之前添加到原点的平移，然后再平移回来。还有翻译的签名让我很困惑。

如何使用现代 OpenGL 的 GLM 或 JOML 矩阵正确转换（平移、旋转、缩放）对象

How to transform (translate, rotate, scale) object correctly using GLM or JOML matrices for modern OpenGL

opengl

rotation

matrix

glm-math