为什么我的对象的方向统一改变？

Question

我在 Unity 中有一个模型，我想使用 IMU 给出的四元数进行旋转。要更改方向，我需要将对象的初始方向 Quaternion(=Qreset) 设置为 IMU (=Qimu) 的方向，然后计算 Qreset 和 Qimu 之间的差异以获得新方向。它可以工作，但是每当我设置初始方向（Qreset）时，Unity 中对象的方向总是会改变（到 X：-180.4，Y：21.08，Z：21.08）。我不知道为什么会这样。我如何更改此设置，以便重置时的对象方向始终为 0,0,0。这是我的代码：

void Update() {

if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
   {
      Qreset = Qimu;
   }
   transform.rotation = Qreset * Quaternion.inverse(Qimu);
}

void Splitstring(string msg)
{
    string[] values = msg.Split('+');    
    Qimu.x = float.Parse(values[1]);
    Qimu.y = float.Parse(values[2]);
    Qimu.z = float.Parse(values[3]);
    Qimu.w = float.Parse(values[0]);
}

Answer 1

有区别rotation

The rotation of the transform in world space stored as a Quaternion.

和localRotation

The rotation of the transform relative to the transform rotation of the parent.

并注意 Transform Inspector

The position, rotation and scale values of a Transform are measured relative to the Transform’s parent. If the Transform has no parent, the properties are measured in world space.

=> 您在检查器中看到的通常是 localRotation

因此，如果您的对象嵌套在您要设置的Qimu下

transform.localRotation = Qreset * Quaternion.inverse(Qimu);

另请注意 Draco18s 关于检索四元数的评论。你宁愿做

void Splitstring(string msg)
{
    string[] values = msg.Split('+');    
    var x = float.Parse(values[1]);
    var y = float.Parse(values[2]);
    var z = float.Parse(values[3]);
    var w = float.Parse(values[0]);

    Qimu = new Quaternion(x, y, z, w);
}

为什么我的对象的方向统一改变？

why does the orientation of my object change in unity?

unity3d

3d

orientation

quaternions