应用PID控制器进行轨迹规划算法

Question

我正在为赛格威机器人开发路径规划算法。在 运行 之后，以 (x, y, theta) 坐标的形式获得目标的算法路径。硬件和传感器噪音在遵循路径时造成很多麻烦，并且错误正在累积。我想到了应用 PID 控制。我需要通过计算交叉轨迹误差来将转向角设置为运动方向。

1)如何计算原始坐标(x1, y1, theta1)和当前位置(x1', y1', theta1')的CTE?

2) 如何 select K_p、K _的值i 和 K_d 对于这种情况？

补充信息：开发环境为Androidstudio.

Answer 1

你可以找到 K_p, K_i, K_d 值可以通过实验或使用像 Ziegler-Nichols Method 这样的方法来获得，后者会更准确。

实验上，你可以试试：

1. 将所有增益设置为 0。
2. 增加K_d直到系统震荡
3. 将 K_d 减少 2-4 倍。
4. 将K_p设置为K_d的大约1% .
5. 增加K_p直到振荡开始。
6. 将 K_p 减少 2-4 倍。
7. 将K_i设置为K_p的大约1% .
8. 增加K_i直到振荡开始。
9. 将 K_i 减少 2-4 倍。