Roll Pitch 和 Yaw 相互依赖
Roll Pitch and Yaw interdependence
我正在使用 this library in where I was hoping to find yaw rotation in degrees from the given reference frame。
然而，当开始对其进行测试时，我注意到当以滚动和俯仰方式轻微移动设备时，偏航会发生剧烈变化。将设备放在 table 上并在其中旋转时似乎给出了正确的值。
我在查看滚动时也注意到 - 当以滚动方式旋转它时似乎给出了正确的值 - 轻微移动它的俯仰突然急剧改变值。
给定的值是否相互独立 - 从给定的参考系旋转？
请注意，该库使用四元数 - 因此不应该存在万向节锁定问题 - 或者它是否只是以度数表示旋转（使用欧拉角）？
Here是源码
编辑：
我修改了 react-native-sensors 以在 iOS（滚动、俯仰、偏航）上给我 CMDeviceMotions 态度。他们给了我彼此独立的旋转 - 这解决了问题。
Gimbal lock 是使用欧拉角（即偏航、俯仰、滚动或任何其他组合）的旋转表示的固有 属性。虽然您认为四元数不会遇到此问题是正确的，但您将它们转换成的欧拉角表示确实存在。
一个实践中经常用到的"solution"，如果你想继续用欧拉角来表示你的旋转，就是把yaw-pitch-roll（x-y-z）表示换成在您的坐标系中效果更好的不同组合 - 查看 the wiki page 了解您可以尝试的组合。这基本上只是将万向节锁定到不同的角度组合，但对于具有 well-defined 值范围的实际应用，这通常足以避免问题。
根据您的 use-case，更 "correct" 的解决方案可能是完全切换到四元数表示法，这样可以完全避免该问题。
我正在使用 this library in where I was hoping to find yaw rotation in degrees from the given reference frame。
然而，当开始对其进行测试时，我注意到当以滚动和俯仰方式轻微移动设备时，偏航会发生剧烈变化。将设备放在 table 上并在其中旋转时似乎给出了正确的值。
我在查看滚动时也注意到 - 当以滚动方式旋转它时似乎给出了正确的值 - 轻微移动它的俯仰突然急剧改变值。
给定的值是否相互独立 - 从给定的参考系旋转？
请注意，该库使用四元数 - 因此不应该存在万向节锁定问题 - 或者它是否只是以度数表示旋转（使用欧拉角）？
Here是源码
编辑： 我修改了 react-native-sensors 以在 iOS（滚动、俯仰、偏航）上给我 CMDeviceMotions 态度。他们给了我彼此独立的旋转 - 这解决了问题。
Gimbal lock 是使用欧拉角（即偏航、俯仰、滚动或任何其他组合）的旋转表示的固有 属性。虽然您认为四元数不会遇到此问题是正确的，但您将它们转换成的欧拉角表示确实存在。
一个实践中经常用到的"solution"，如果你想继续用欧拉角来表示你的旋转，就是把yaw-pitch-roll（x-y-z）表示换成在您的坐标系中效果更好的不同组合 - 查看 the wiki page 了解您可以尝试的组合。这基本上只是将万向节锁定到不同的角度组合，但对于具有 well-defined 值范围的实际应用，这通常足以避免问题。
根据您的 use-case，更 "correct" 的解决方案可能是完全切换到四元数表示法，这样可以完全避免该问题。