如何在Three.js中从欧拉得到原始旋转四元数

Question

我有一个根据旋转四元数计算的欧拉。我想存储欧拉，然后将其加载到其他地方以计算原始四元数。我怎样才能做到这一点？

const rot = new THREE.Quaternion(-0.00122, 0.98602, -0.15773, -0.05371);
const {x, y, z} = new THREE.Euler().setFromQuaternion(
        rot,
        'YXZ',
      );
 // How to make rot1 euqal to rot (as close as possible)?
 const rot1 = new THREE.Quaternion().setFromEuler(new THREE.Euler(x, y, z));
 console.log(rot); // Quaternion {_x: -0.00122, _y: 0.98602, _z: -0.15773, _w: -0.05371}
 console.log(rot1); // Quaternion {_x: 0.0012199961779640698, _y: -0.9860197701687391, _z: -0.15688998318156033, _w: 0.056116464812051764}
 console.log(rot1.inverse()); // Quaternion {_x: -0.0012199961779640698, _y: 0.9860197701687391, _z: 0.15688998318156033, _w: 0.056116464812051764}

方向不对，w误差好像有点大。这是 fiddlejs

Answer 1

你的脚本有两个问题。

1）从欧拉角创建四元数时缺少欧拉旋转轴阶数'YXZ'：

const rot1 = new THREE.Quaternion().setFromEuler(new THREE.Euler(x, y, z, 'YXZ'));

2) 四元数和欧拉角的精度不同。将欧拉角转换为四元数时使用一个函数来获得更小的精度：

 // Update decimal precision
 const decimalPrecision = 100000;
 function updatePrecision(input) {
    return Math.round(input*decimalPrecision) / decimalPrecision;
 }

 const rot1SmallerPrecition = {
    x: -updatePrecision(rot1.x),
    y: -updatePrecision(rot1.y),
    z: -updatePrecision(rot1.z),
 }

这里 fiddle 有更正

如何在Three.js中从欧拉得到原始旋转四元数

How to get the original rotation Quaternion from the Euler in Three.js

math

quaternions

euler-angles

node.js

three.js