来自加速度计和磁力计的俯仰、横滚和偏航

Question

我想做一些基于旋转向量的工作。问题是大多数 Android 设备没有陀螺仪传感器（也没有旋转矢量传感器）。我认为有一种方法可以通过使用加速度计（用于俯仰和滚动）和磁力计（用于偏航）来计算四元数的近似值。问题是它们的值不受最大值限制（对于俯仰和滚动我可以使用 G=9.81 并尝试过滤额外的加速度）。

有人可以帮我找到一个近似解吗？

Answer 1

float[] rotationMatrix = new float[16];
float[] rotationMatrixRemapped = new float[16];
float[] accMagOrientation = new float[3];

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, oldAccelerometerVals, oldMagnetometerVals);
SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, SensorManager.AXIS_MINUS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X, rotationMatrixRemapped);
SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, accMagOrientation);

来自加速度计和磁力计的俯仰、横滚和偏航

Pitch, roll and yaw from accelerometer and magnetometer

android

rotation

quaternions