如何从 open3d.geometry.OrientedBoundingBox 获取方向？
How do I get the orientation from a open3d.geometry.OrientedBoundingBox?
我从 Velodyne 激光雷达（旋转激光传感器）的集群子点云创建了定向边界框。我想获得边界框的方向（最好是四元数）。
subpcd_o3d = o3d.utility.Vector3dVector(np.array(subpcd))
o3d_bbox = o3d.geometry.OrientedBoundingBox.create_from_points(subpcd_o3d)
文档没有这样的方法：http://www.open3d.org/docs/latest/python_api/open3d.geometry.OrientedBoundingBox.html
这令人困惑。为什么定向边界框明显没有定向？
查看您分享的 link，我看到 OBB 对象具有以下属性：中心、范围和 R。如果您可以访问它们，那么您可以获得位置和方向。 center是一个点(x,y,z)，extent是x,y,z三个方向的长度，R是旋转矩阵。 R 的列是指向 rotated x、y 和 z 方向的三个正交单位向量。
我想你对方向感兴趣，所以R是方向矩阵。您可以使用此页面上的矩阵到四元数方法将其转换为四元数：https://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/matrixToQuaternion/
我从 Velodyne 激光雷达（旋转激光传感器）的集群子点云创建了定向边界框。我想获得边界框的方向（最好是四元数）。
subpcd_o3d = o3d.utility.Vector3dVector(np.array(subpcd))
o3d_bbox = o3d.geometry.OrientedBoundingBox.create_from_points(subpcd_o3d)
文档没有这样的方法：http://www.open3d.org/docs/latest/python_api/open3d.geometry.OrientedBoundingBox.html
这令人困惑。为什么定向边界框明显没有定向？
查看您分享的 link，我看到 OBB 对象具有以下属性：中心、范围和 R。如果您可以访问它们，那么您可以获得位置和方向。 center是一个点(x,y,z)，extent是x,y,z三个方向的长度，R是旋转矩阵。 R 的列是指向 rotated x、y 和 z 方向的三个正交单位向量。
我想你对方向感兴趣，所以R是方向矩阵。您可以使用此页面上的矩阵到四元数方法将其转换为四元数：https://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/matrixToQuaternion/