如何找到网格中边界框的占用？

Question

occupancy grid

嗨，我有一个 4 点边界框和一个网格（x、y、分辨率）。如上图所示，如何确定此边界框将占据哪些单元格？

Answer 1

我使用 SAT 并遍历每个单元格的网格以找到占用的单元格。