四元数除法不等于逆乘法 (q1 / q2 != q1 * q2^-1)？
Quaternion division not equal to multiplication with inverse (q1 / q2 != q1 * q2^-1)?
从几个文档中，例如 [1] and [2]，我了解到四元数的除法运算等同于乘以它的逆运算。也就是说，对于两个四元数q1和q2，我们有
然而，当我在 MATLAB 中对此进行验证时，会给出不同的结果（也通过 quat2rotm 将它们进一步转换为旋转矩阵来验证）。请参阅下面的代码：
q1 = [1 0 1 0];
q2 = [1 0.5 0.5 0.75];
q1 = quatnormalize(q1); % this seems doesn't matter
q2 = quatnormalize(q2); % this seems doesn't matter
res_1 = quatdivide(q1, q2) % this will be [0.7385 0.1231 0.2462 -0.6155]
res_2 = quatmultiply(q1, quatinv(q2)) % this will be [0.7385 -0.6155 0.2462 -0.1231]
如有任何提示，我们将不胜感激。
请注意，四元数除法会导致符号不明确。
从 your 2nd reference 中读到
要对此进行扩展，请查看两种解释的结果：
它们的区别在于向量部分叉积的符号。
我怀疑 quatdivide() 使用了第二个约定，例如
quatdivide(q1,q2) = quatmultiply(quatinverse(q2),q1)
从几个文档中，例如 [1] and [2]，我了解到四元数的除法运算等同于乘以它的逆运算。也就是说，对于两个四元数q1和q2，我们有
然而，当我在 MATLAB 中对此进行验证时，会给出不同的结果（也通过 quat2rotm 将它们进一步转换为旋转矩阵来验证）。请参阅下面的代码：
q1 = [1 0 1 0];
q2 = [1 0.5 0.5 0.75];
q1 = quatnormalize(q1); % this seems doesn't matter
q2 = quatnormalize(q2); % this seems doesn't matter
res_1 = quatdivide(q1, q2) % this will be [0.7385 0.1231 0.2462 -0.6155]
res_2 = quatmultiply(q1, quatinv(q2)) % this will be [0.7385 -0.6155 0.2462 -0.1231]
如有任何提示，我们将不胜感激。
请注意，四元数除法会导致符号不明确。
从 your 2nd reference 中读到
要对此进行扩展，请查看两种解释的结果：
它们的区别在于向量部分叉积的符号。
我怀疑 quatdivide() 使用了第二个约定，例如
quatdivide(q1,q2) = quatmultiply(quatinverse(q2),q1)