旋转 Parent 使 Child 面向目标前进的相反方向

Question

场景：

Parent P1 有 Child C1
目标存在
所有项目的前向矢量完全平行于 X-Z 平面（伪二维）
所有objects的位置都是任意的
Child 永远不会在 Parent 的 space

目标：

仅围绕 Y-Axis 旋转 P1，使 C1 面向目标前向矢量的相反方向

注意：Y-Axis正片会面对reader，负片会进入屏幕

实施：

P1.rotation = Quaternion.LookRotation(-target.forward) * Quaternion.Euler(0, -C1.localEulerAngles.y, 0);

上面的大部分时间似乎都有效，但会随机中断，有时会生成一个零向量作为前向。我对欧拉角和四元数没有经验，所以我提前道歉。

Answer 1

表示此变换的一种简单方法是 目标旋转加上围绕上轴的 180 度，可以表示如下：

P1.rotation = target.rotation * Quaternion.AngleAxis(180, Vector3.up);

请注意，顺序确实很重要，尤其是在 3D 中使用它时 space（如果前向矢量在 2D 中位于同一平面上，它的工作原理完全相同）。

外观如下：

Answer 2

使用一些四元数代数：

在 Unity 中给出这个 terms/c#:

Desired child world = Quaternion.LookRotation(-target.forward)

鉴于：

Desired child world = desired parent world * child local

两边相乘：

Desired child world * inverse(child local) = desired parent world * child local 
                                             * inverse(child local)
                                           = desired parent world

用Unity/C#代入表示，得到：

P1.rotation = Quaternion.LookRotation(-target.forward) 
        * Quaternion.Inverse(C1.localRotation);

旋转 Parent 使 Child 面向目标前进的相反方向

Rotating Parent to Make Child Face Opposite Direction of Target's Forward

c#

unity3d

vector

quaternions

euler-angles