获取刚体的初始四元数

Question

我有一个刚体，其质心位于相对于固定全局参考系原点的 p 位置。 ux、uy和uz是相对于固定全局参考系原点的三个正交单位向量。这些单位向量表示刚体的局部坐标系。局部坐标系跟随刚体的线性和旋转运动。

如何为这个刚体在其当前方向建立一个初始四元数？

Answer 1

"ux,uy and uz are three orthogonal unit vectors relative to origin of the fixed global reference frame."

正好是3x3的旋转矩阵。您可以使用众所周知的实现将此 3x3 矩阵转换为四元数。