将外部四元数映射到 Unity

Question

我正在尝试使用四元数将传感器的旋转映射到 Unity，但我做不到似乎弄清楚为什么旋转不能正确映射。

我正在使用 Adafruit BNO055 以四元数的形式提取绝对方向。这可以找到其四元数实现的源代码 here。据我了解四元数，几乎什么都不是，我应该能够从传感器中取出一个四元数，然后将其泵入 Unity 内的任何游戏对象，以便它们共享相同的方向。如果我有一个循环设置从传感器读取四元数数据并将其泵入Unity，GameObject应该完全像物理世界中的传感器一样旋转。不幸的是，这并没有发生。

从传感器发送到Unity的数据示例

w: 0.903564
x: 0.012207
y: 0.009094
z: -0.428223

传感器传来的四元数和Unity中使用的四元数不一样吗？如果没有，怎么办我会着手正确地映射这些吗？

在此先感谢您的帮助！

Answer 1

当我从逗号分隔列表中的外部传感器创建四元数时，这对我有用：

parts = SensorReceivedText.Split(',');
float x = Convert.ToSingle(parts[0]);
float y = Convert.ToSingle(parts[1]);
float z = Convert.ToSingle(parts[2]);
float w = Convert.ToSingle(parts[3]);
Quaternion rotation = new Quaternion(x, y, z, w);

Answer 2

仅作为不同转换的示例（包括 Unity 和 OpenGL） https://developers.google.com/project-tango/overview/coordinate-systems

我不知道你的设备和坐标符号，但你可以通过一些方向实验来恢复它。

转换的主要问题，转换矩阵可能包含MIRRORING（-1矩阵分量）。并且不能仅通过重新排列旋转轴来解决。

将外部四元数映射到 Unity

Mapping outside quaternions to Unity

rotation

quaternions

unity3d