glm::quat 为什么 x,y,z,w 分量的顺序是混合的

Question

我刚开始使用四元数并注意到 glm::quat 元素的顺序是混合的。这就是我的意思。如果我像这样声明一个 glm::quat

glm::quat quat = glm::quat(1, 2, 3, 4);

然后像这样打印 x,y,z,w

std::cout << quat.x << " " << quat.y << " " << quat.z << " " << quat.w;

它打印 2 3 4 1。这是预期的行为吗？如果是，这背后的原因是什么？

Answer 1

这真是令人沮丧。各种数学库使用不同的约定，但 GLM 似乎甚至在内部也不一致（至少截至 2018 年初）。

构造函数glm::quat(...)是w,x,y,z:

quaternion.hpp:
GLM_FUNC_DECL GLM_CONSTEXPR tquat(T w, T x, T y, T z);

_{* 注意空构造函数不再初始化为身份。参见 GLM_FORCE_CTOR_INIT。可以添加到 CFLAGS。}

内部顺序为x,y,z,w:

quaternion.hpp:
struct { T x, y, z, w;};

使用glm::make_quat只是做一个memcpy，就是x, y, z, w:

type_ptr.inl:
memcpy(value_ptr(Result), ptr, sizeof(tquat<T, defaultp>));

使用 glm::string_cast 得到 w, x, y, z:

string_cast.inl:

return detail::format(FormatStr.c_str(),
          static_cast<typename cast<T>::value_type>(x[3]),
          static_cast<typename cast<T>::value_type>(x[0]),
          static_cast<typename cast<T>::value_type>(x[1]),
          static_cast<typename cast<T>::value_type>(x[2]));

Note: The [] operator is return (&x)[i]; (which assumes x is first)

glm::quat 为什么 x,y,z,w 分量的顺序是混合的

glm::quat why the order of x,y,z,w components are mixed

c++

quaternions

glm-math