GLM angleAxis 错误？

Question

从 OpenGL 中的四元数测试中，我注意到多轴上的旋转没有按应有的方式工作。所以我写了一个简单的程序来调试它。这是我的程序：

glm::quat rotation = glm::angleAxis(glm::radians(45.0f), glm::vec3(1.0f, 1.0f, 0.0f));
glm::vec3 eulerRotation = glm::degrees(glm::eulerAngles(rotation));
printf("X = %f\tY = %f\tZ = %f\n", eulerRotation.x, eulerRotation.y, eulerRotation.z);

根据我对旋转的理解，这应该输出：

X = 45.0  Y = 45.0  Z = 0.0

但是程序输出如下：

X = 51.589348   Y = 45.000004   Z = 18.939444

我使用的是 GLM 版本 0.9.9.5 和 C++ 14 那么，我对旋转的理解是错误的还是 GLM 搞砸了？

Answer 1

来自GLM_GTC_quaternion：

glm::angleAxis:

Build a quaternion from an angle and a normalized axis.

Parameters

angle Angle expressed in radians if GLM_FORCE_RADIANS is define or degrees otherwise.

axis Axis of the quaternion, must be normalized. (emphasis are mine)

您的代码段中没有标准化轴

Answer 2

Axis-Angle Representation and the Euler Angles 是两种不同的旋转编码方式。对于规范轴（X、Y、Z）上的旋转，表示非常相似，可能会导致错误的推断，即转换是微不足道的。例如，轴角 (45,(1,0,0)) 就是欧拉角 (45,0,0)。然而，对于更通用的轴，转换并不总是那么明显。

更令人困惑的是，当我们使用向量的长度从轴角表示中创建单个 3D 向量时，会使用名称 Euler Vector旋转角度。例如，(45,(1,0,0)) 可以编码为 45*(1,0,0)。但是，欧拉向量与包含欧拉角的向量不同，原因与轴角表示不同于欧拉角的原因相同。

最后，正如 Amadeus 在另一个回答中所述，glm 框架要求对输入轴向量进行归一化。规范化该向量将给出预期的结果。

GLM angleAxis 错误？

GLM angleAxis wrong?

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